Fu edificata tra il 1473 e il 1475 per ordine del duca Galeazzo Maria Sforza, su disegno esecutivo dell’architetto cremonese Bartolomeo Gadio, attivo anche nel castello di Milano. All’originale funzione difensiva fu sostituita quella di residenza, quando i marchesi Stampa ne divennero i proprietari; l’ultimo marchese, Massimiliano Cesare Stampa, cedette il castello al Comune nel 1876. L’aspetto attuale è conseguente all’opera di restauro iniziata nel 1886 dall’architetto Luca Beltrami, il quale tese al ripristino della primitiva struttura del fortilizio.
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